$conf, $time; $_uid = user_token_get_do(); empty($_uid) and user_token_clear(); // 退出登录 return $_uid; } // 用户 function user_token_get_do() { global $conf, $time, $ip, $useragent; $token = param($conf['cookie_pre'] . 'token'); if (empty($token)) return FALSE; $tokenkey = md5(xn_key()); $s = xn_decrypt($token, $tokenkey); if (empty($s)) return FALSE; $arr = explode("\t", $s); if (count($arr) != 5) return FALSE; list($_ip, $_time, $_uid, $_pwd, $ua_md5) = $arr; if (array_value($conf, 'login_ip') && $ip != $_ip) return FALSE; if (array_value($conf, 'login_ua') && md5($useragent) != $ua_md5) return FALSE; $_user = user_read($_uid); if (empty($_user)) return FALSE; if (array_value($conf, 'login_only') && $_user['login_date'] != $_time) return FALSE; // 密码是否被修改 if (md5($_user['password']) != $_pwd) return FALSE; return $_uid; } // 设置 token，防止 sid 过期后被删除 function user_token_set($uid) { global $conf, $time; if (empty($uid)) return ''; $token = user_token_gen($uid); setcookie($conf['cookie_pre'] . 'token', $token, $time + 86400000, $conf['cookie_path'], $conf['cookie_domain'], '', TRUE); return $token; } function user_token_clear() { global $conf, $time; setcookie($conf['cookie_pre'] . 'token', '', $time - 8640000, $conf['cookie_path'], $conf['cookie_domain'], '', TRUE); } function user_token_gen($uid) { global $conf, $time, $ip, $useragent; $key = 'user_token' . $uid; static $cache = array(); if (isset($cache[$key])) return $cache[$key]; $user = user_read($uid); $pwd = md5($user['password']); $ua_md5 = md5($useragent); $tokenkey = md5(xn_key()); $cache[$key] = xn_encrypt("$ip $time $uid $pwd $ua_md5", $tokenkey); return $cache[$key]; } // 前台登录验证 function user_login_check() { global $user; empty($user) and http_location(url('user-login')); } // 获取用户来路 function user_http_referer() { global $conf; $referer = param('referer'); // 优先从参数获取 | GET is priority empty($referer) and $referer = array_value($_SERVER, 'HTTP_REFERER', ''); $referer = str_replace(array('\"', '"', '<', '>', ' ', '*', "\t", "\r", "\n"), '', $referer); // 干掉特殊字符 strip special chars if ( !preg_match('#^(http|https)://[\w\-=/\.]+/[\w\-=.%\#?]*$#is', $referer) || FALSE !== strpos($referer, url('user-login')) || FALSE !== strpos($referer, url('user-logout')) || FALSE !== strpos($referer, url('user-create')) || FALSE !== strpos($referer, url('user-setpw')) || FALSE !== strpos($referer, url('user-resetpw_complete')) ) { $referer = $conf['path']; } return $referer; } function user_auth_check($token) { global $time, $ip; $auth = param(2); $s = xn_decrypt($auth); empty($s) and message(-1, lang('decrypt_failed')); $arr = explode('-', $s); count($arr) != 4 and message(-1, lang('encrypt_failed')); list($_ip, $_time, $_uid, $_pwd) = $arr; $_user = user_read($_uid); empty($_user) and message(-1, lang('user_not_exists')); $time - $_time > 3600 and message(-1, lang('link_has_expired')); return $_user; } ?>录制rosbag的ios app-阿南达文事网

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录制rosbag的ios app

编程日记100 更新时间：2025-05-10 18:41:59

录制rosbag的ios app

目的：

使用苹果手机把imu，图像以及gps录制成rosbag格式，共算法研究使用

功能：

修改topic功能。
录制文件自动命名
实时wifi传输数据
上传bag文件功能
录制：图像，IMU，Gps
输出图像尺寸设置功能
输出图像格式（彩色/黑白）
输出频率设置
录制文件查看，文件名修改和删除
在地图上显示gps
同步显示图像，gps和imu滤波出来的姿态
显示bag属性：topic名字，msg数量等
光流跟踪测试
imu视觉计算速度，和gps的速度对比
传感器数据质量评估
上传后自动生成地图功能
可视化生成的地图
下载定位地图
描述符匹配测试
调整曝光时间，ISO
调整焦距
调整色调
录制rosbag

细节：

因为需要实时在手机和pc间传输数据，所以直接把ros的核心程序编译成ios的静态库。
ios程序中接收到各种传感器数据后，还做了时间对齐。
如果用户选择录制rosbag，就把数据存成bag。如果用户选择发布，就通过ros的消息机制把数据广播出去。
手机和pc必须要在一个网关的局域网内，可以使用手机的usb线模拟网线，不过这样好像只有在mac电脑上才性，所以用处不太大。
录制的bag放在共享目录里面，使用itune就能取出来。

讨论：

编译ros的core到ios真的废了我好多时间，不过借此对编译的理解又深了一步。
ios的界面布局也是适应了好半天。
采用敏捷开发，最后的版本感觉还是挺好用的。

代码：

本文发布于:2023-12-06，感谢您对本站的认可！

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