问题描述精确定位在生活中具有广泛的应用，例如：车辆行驶过程中，基于实时定位信息获取最优路径规划。调研发现，GPS的广泛应用，有效的解决了系统的定位问题；然而对于室内定位需求，GPS定位偏差较大，在实际应用中容易受外界环境干扰等，不能满足隧道