投影矩阵投影矩阵能够实现3D点到2D坐标，结合和内参K和外参T,可以表达为P=K[R|t] 我们知道K是3*3的矩阵，我们在内参的基础上增加一列将其变成3*4矩阵。在ROS中我们将投影矩阵定义为内参加上一个baseline的位移。所以投影矩